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        3DoF、6DoF、9DoF分别是什么?

        时间:2021-9-15 15:53:04    浏览:

        本文将简单介绍运动中的“自由度”,这是讨论VR机制的必要概念。自由度(DoF)与刚体在空间内的运动相关,可以解释为“物体移动的不同基本方式”。

        自由度总共有6个,可分成两种不同的类型:平移和旋转。

        #1

        平移运动

        Translational motion

        刚体可以在3个自由度中平移:向前/向后,向上/向下,向左/向右。

        #2

        旋转运动

        Rotary motion

        刚体也可以在3个自由度中旋转:纵摇(Pitch)、横摇(Roll)和垂摇(Yaw)。

        因此,3种类型的平移自由度+3种类型的旋转自由度 = 6自由度!

        在任意一个自由度中,物体可以沿两个“方向”自由运动。例如,电梯限制在1个自由度中(垂直平移),但电梯能够在这个自由度中上下运动。同样,摩天轮限制在1个自由度中,但这是旋转自由度,所以摩天轮能够朝相反的方向旋转。

        我们可以继续举例子,比如说主题公园。碰碰车总共有3个自由度:它只能在3轴中的2条里平移(无法像电梯那样上下移动);然后它只能以一种方式旋转(无法像飞机那样纵摇和垂摇)。所以2个平移+1个旋转=3自由度。

        无论有多复杂,刚体的任何可能性运动都可以通过6自由度的组合进行表达。例如在你用球拍击打网球的时候,球拍的复杂运动可以表示为平移和旋转的组合。

        #3

        惯性测量单元和自由度

        nertial measurement unit and degrees of freedom

        惯性测量单元(IMU)是一种通过传感器组合(加速度计、陀螺仪和磁力计)来测量和报告速度、方向和重力的电子设备。IMU过去的主要应用之一是作为飞机仪表设备,但现在它们已经应用于一系列电子设备,比如说智能手机。IMU的成本已经出现了大幅下降,映维网觉得我们今天可以认为3DoF定位问题已经得到了“解决”。但遗憾的是,IMU在实际应用中只能准确地测量和报告方向值(旋转),无法处理平移。

        #4

        九自由度是什么

        Nine degrees of freedom

        IMU的世界里出现了有趣的术语,比如一系列关于“9自由度”IMU的说法,但这令人相当困惑,因为自由度总共只有6个。

        基本上,很多IMU厂商都生造了“9自由度”一词来推销他们的产品,但这都不是真正意义上的自由度。9自由度主要是IMU内每一个传感器所能测量到的自由度的总和。比如,如果IMU搭载了一个可以测量3自由度的加速度计,一个能测量3自由度的陀螺仪,以及一个能测量3自由度的磁力计,厂商就有可能将其称之为9自由度IMU(九轴)。但这与现实不符,因为这3个传感器所测量的是相同的3自由度(只有方向)。

        一个9自由度IMU(九轴)可能比6自由度IMU(六轴)更好,因为它可以通过传感器融合(结合来自不同传感器的数据)来提高最终输出的质量。然而,这仍然无法测量平移。


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